Las donaciones de materiales efectuadas en 1424 por Carlos III el Noble en la persona de uno de sus consejeros, el célebre mosén Pierres de Peralta, para las obras de construcción de un castillo en Marcilla, están recogidas en varias fuentes documentales de la época, al igual que sucede con la concesión del señorío de la villa que obtuvo en 1429 de la reina doña Blanca y de su esposo Juan II de Aragón.
Los Peralta desempeñaron un papel protagonista durante las guerras civiles que asolaron el Reino de Navarra en la segunda mitad del siglo XV. Este linaje familiar comandó el llamado bando de Los Agramonteses, partidarios de Juan II de Aragón frente al Príncipe de Viana, heredero legítimo de la Corona de Navarra. Se sabe que la princesa doña Blanca, hermana del Príncipe, estuvo encerrada en una de las torres del castillo y que mosén Pierres se retiró a la fortaleza después de haber instigado el asesinato del obispo Nicolás de Chávarri en Tafalla.
Fernando el Católico instituyó en 1513 el marquesado de Falces en favor del nieto de mosén Pierres de Peralta, Alonso Carrillo de Peralta, que se convirtió en el primer marqués de Falces y cuyo matrimonio con Ana de Velasco, una noble emparentada con los condestables de Castilla, será siempre recordado por el célebre episodio de la defensa del castillo que evitó la demolición de la fortaleza según la orden dada por el cardenal Cisneros.
Los descendientes del marqués de Falces vivieron en el castillo hasta la década de los años 70 del siglo pasado. La Diputación Foral adquirió la fortaleza en 1976 con el fin de detener el alarmante deterioro del edificio. A lo largo de casi cuarenta años se realizaron algunas labores de urbanización y limpieza del entorno, pero la ejecución del proyecto de rehabilitación definitivo no llega hasta el 2008.
El actual aspecto exterior del castillo, con una contundente planta cuadrada y torres en forma de prisma en las esquinas; el amplio foso; la puerta de arco ojival; los matacanes y otros elementos arquitectónicos como el ladrillo recuerdan a modelos italianos del siglo XV. El basamento de toda la fortaleza está construido con piedra de sillería y, según algunos estudiosos, muy bien pudiera datar de una época anterior. Lamentablemente el interior no ha conservado prácticamente ningún vestigio del antiguo castillo y alberga simplemente modernas dependencias que acogen la escuela de música, las oficinas municipales, un pequeño museo, etc.
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